Первый прототип Pajero был представлен на Автосалоне в Токио в ноябре 1973 года. Прототип Pajero II был представлен в 1978году, пять лет спустя. Цель Mitsubishi состояла в том, чтобы создать комфотный автомобиль, чтобы он был не только внедорожником.
В январе 1983 года первый Pajero дебютировал на ралли «Париж-Дакар», заняв первое место в 1985 году. До настоящего времени Pajero — самый успешный автомобиль на ралли «Париж-Дакар» (выйгравший в своем класс 7 из последних 10 гонок и 15 из полных 32 гонок). Это не только придало Pajero репутацию отличного автомобиля для бездорожья, но также помогло отделу продаж.